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一.SearchL指令简介：

当沿直线移动工具中心点时，SearchL（Search Linear）用于搜索位置。在移动时，机器人会监控一个数字输入信号或持续变量。当信号持续变量的值变为所 需值时，机器人立即读取当前位置。当由机械臂固定的工具为用于表面探测的探针时，通常可使用该指令。使用SearchL 指令，可获得工件的概略坐标。

本指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务 中。使用搜索指令时，重要的是配置I/O系统，以便为设置系统物理信号留以极短的时间， 从而获得关于设置的信息（使用I/O设备以及中断控制，而非查询控制）。如何进行上 述操作，不同的现场总线可能会采用不同的方法。如果使用DeviceNet，则ABB单元 DSQC 651（AD Combi I/O）和DSQC 652（数字I/O）将留以短暂的时间，因为他们 正在使用状态变化型连接。如果使用其他现场总线，则确保以正确的方式来配置网络， 从而获得正确的条件。

二.SearchL指令的使用：

1.语法：

2.案例说明：

例 1
SearchL di1, sp, p10, v100, probe;
以v100的速度，使probe的TCP沿直线朝位置p10 移动。当信号di1的值改变为有效
时，将位置储存在sp中。
例 2
SearchL \Stop, di2, sp, p10, v100, probe;
将probe的TCP沿直线朝位置p10移动。当信号di2的数值改变为有效时，将位置储存
在sp中，且机械臂立即停止。
例 3
PERS bool mypers:=FALSE;
...
SearchL mypers, sp, p10, v100, probe;
probe 的 TCP 朝位置 p10 以直线方式移动，速度为 v100。当持续变量 mypers 变
为 TRUE 时，位置存储到 sp。

三.库卡上实现SearchL指令：

如果要在库卡机器人上实现SerachL功能的话，这里需要使用到中断功能，在实现之前，可以先回顾下有关中断的知识点。可以参见之前的文章：库卡机器人编程之中断

当你完全清楚了库卡机器人中断相关指令及知识，接下来的程序（具体可以参照Volvo标准）就会得心应手（程序纯粹摘录，仅供提供思路，如需实际使用可以依照改写）：

代码如下：

GLOBAL DEFFCT BOOL SEARCHL(InPno :IN,StopPosition :OUT,EndPosition :IN,VelPara :IN,ToolName :IN,PartDataName :IN,ExtendedLoad :IN )
  DECL INT InPno
  DECL E6POS StopPosition
  DECL E6POS EndPosition
  REAL VelPara
  DECL ToolType ToolName
  DECL LOAD ExtendedLoad           ;Extended Load
  DECL PartDataType PartDataName
  DECL LOAD ActualLoadTool, ActualLoadPart


  Found=FALSE
  ChkSub ( )


  INTERRUPT DECL 1 WHEN $MEAS_PULSE[InPno]<>FALSE DO Not_Much ( )


  CPPara (VelPara,ACT_ACC_CP ) ; path velocity and acceleration
  $ADVANCE=0


   IF VarState("ExtendedLoad")==#Initialized Then
    ActualLoadTool=ExtendedLoad
    ActualLoadPart=ExtendedLoad
  ELSE
    ActualLoadTool=ToolName.TLoad
    ActualLoadPart=PartDataName.PartLoad
  EndIf
    IF ToolName.External THEN
    SetExtTool (ToolName ) ; set the $Base
    SetFlange (PartDataName,ActualLoadPart ) ; set the $Tool, $Load
    $IPO_MODE=#TCP
  ELSE
    SetTool (ToolName,ActualLoadTool )
    SetBase (PartDataName )
    $IPO_MODE=#BASE
  ENDIF
  
  WAIT FOR  TRUE
  Search (EndPosition )   ；搜寻过程如果提前获得结果则触发中断，提前跳出；
  IF Found==TRUE THEN
    StopPosition=FoundPosition
  ENDIF
  RETURN  Found
ENDFCT
-----------------------------------------------------------------
DEF Search (EndPosition :IN )
  ;*************************************************
  ;Function: SearchL.src files
  ;*************************************************
  DECL E6POS EndPosition


  WAIT SEC SEARCHWAIT
  INTERRUPT ON 1
  LIN  EndPosition
  $ADVANCE=0
  INTERRUPT OFF 1
END
-----------------------------------------------------------------
DEF Not_Much ( )
  INTERRUPT OFF 1
  BRAKE
  FoundPosition=$POS_INT
  Found=TRUE
  RESUME
END

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